麻将胡了官网国内首个四轮足机器人深圳造！独家对话创始人
南山科技观察9月25日报道-★-=，今日●●•★★，深圳通用足式机器人公司逐际动力发布首款全自研四轮足机器人W1▷●□••▽。
逐际动力的研发团队大概在40人左右◁▪★▲，他们具备地形感知•▲▲●▷◆、强化学习★▷•●、多刚体动力学◁…、混杂动力学■•☆□◆、模型预测控制等领域的学术和研发经验△▲△●◁△，张巍透露说▷◇▷，他们前期在软件算法功能上积累了十余年时间★▼■△◆，然后花了一年多的时间才把它做到相对不错★▷◇。
为了让四足机器人的地面适应能力更强◆…▷•◆▼，逐际动力自研高性能关节•■，将腿和轮子相结合▼-•◇，发布了拥有纯轮式★◆●、纯足式▽★▷▲•▪、轮足混合三种运动模式的四轮足机器人W1◇▪。其中◆☆★，纯轮式指的是与汽车类似▼□◁，并且机器人的腿部结构■=◆、身体姿态☆-=▽◆、高度均可调整▪△▷■；纯足式就是纯踏步◇●▽▷★；轮足混合是机器人踏步时…▷•●□，轮子也在转动◇★•。
首先□●，对于单一时刻而言●=▷•，5个摄像头需要通过多传感器的融合▷-◇▲▽、处理◁•，达到毫秒级别的实时数据融合-=◆，在对大量数据进行预处理•▼○☆。其次•▷□◇▷，5个摄像头还需要进行不同时刻的融合▼◇•。
张巍谈道□■…=▲，对于四轮足式机器人而言○•■■，除攀岩◇◁、梅花桩○◇▽○▪、独木桥这些特定场景外☆▼▲，剩下的场景其移动能力没有太多劣势▷•。
正如张巍所言◆◁◆▼■★：■◇○◆□“通用足式机器人正处于技术爆发期=★◆▼●，基础研究与商业化的交集已经出现★◆●•●，并不断扩大▪▪。◆◆◆▲”逐际动力打造的四轮足机器人W1或许能成为接下来机器人技术△•、应用和市场最佳的交集点◇◆●▽☆★，让足式机器人真正走进产业◆…○=◆▼，创造价值-☆•■★。
一般而言▷◁▪○▼■，四足机器人都采用通用足式设计▪△□…○，但普遍面临移动速度低=☆▷▽…▪、协调性较差的问题=▲▷▼◇。
这一运动控制核心算法的感知能力来自于布局全身的传感器△◁▷…•，主要包含头部2个△=●•、左右腰上各1个□☆•■=、尾部1个的摄像头◁•，这5个摄像头和其他传感器融合…▼，可以和机器人本体的实时运动相结合◁▲-○，使得其运动能力能够覆盖爬楼梯等难度较高的离散地形==☆。
综合来看▽△◆●，机器人就可以估计出脚下==……▲、周围是什么样的地形◆●□，选择什么样的运动方式不会被绊倒•●●•○。张巍解释说▷▼○△，这本质上是对地形信息的识别▲△•□-、处理○•●、融合☆▷▼…○，再去提取关键信息□○▪•◁-，然后交给控制系统去完成规划和底层控制▪■…▼=。
张巍告诉南山科技观察△-，W1并不是简单的轮足切换•-•-，而是让机器人在同一时刻拥有足式越障和轮式移动能力-■▽-◆•。基于逐际动力自研的感知和运动控制算法=•■▷▲，W1可以精确感知脚下和周围的地形□▷■，从而稳定高速通过全地形=▪。
目前市面上四足机器人影响落地应用的原因有两点▲▷◁，在张巍看来▼★•□●▪，首先◇■■-□，逐际动力W1将于今年第四季度开始接受预订•=■□。W1的主要应用场景为工业巡检▪☆★▪◇-、物流配送▲●、特种作业•▼☆、科研教育等商用场景◁▽，机器人的感知能力缺失▼▽□•…★，目前◁…●•▲，W1能在同一时刻拥有足式越障与轮式快速移动能力■◆-▽••？
搭载感知控制算法的四轮足机器人出现…◆▷▪◇，不仅让四足机器人的移动效率进一步提升▽△◆，还大幅提高了对多种地形的适应能力●▼，同时增强了感知的准确度•☆，使得四足机器人落地应用的场景逐渐丰富且带来了广泛落地的可能○•。
并且高速运动的过程中▲•◇●○，W1可以根据前方障碍物的高度来调整身体高度•▲●--，以适应不同环境的作业需求=◆。
轮式机器人只能在结构化道路中运动□★■…□，或者大规模工厂中构建的高效移动平台中运动☆-▪●◇◇，但一般而言-▼◁•●，以工业场景○☆■、物流配送为例=★，这些场景的地形○=▽△•、路径大多都是为人类设计的▽•，相对比较复杂☆▽□-，也没有办法全部为机器人改造■▲-◁■○。
张巍认为•…★，机器人采用什么样的运动方式与具体环境相关○★-▪。例如实际应用中●△▼•△，高速▷□☆-◆•、能耗较小的轮式运动基本可以满足需求■▼▷•▼，足式运动常应用于台阶等不平整路面●☆▼◆●，这并没有统一的判断标准▷◆。
四轮足机器人的一大核心能力就是移动•◁○▪◇，并且是全地形移动•★▼=。张巍认为-◆•，基于这一逻辑▲☆◁=，四轮足混合可能是四足机器人未来非常大的主导形态-▼。不论轮式还是足式机器人★☆▲，其核心能力都是移动■▽•。
在地面左右两侧不水平的单边桥场景下-▼，W1也能灵活适应地形□-▪△，降低一侧身体…•-●=▽，做到如履平地▪◆•▷。
要得益于逐际动力自研的基于感知的运动控制核心算法△▪=-。四足机器人的行动效率低▽■、负载有限▪●☆▪•、续航不长◆●○▲▷△。其次-□○，
基于此••，四轮足机器人W1的移动效率更高○•▪▪▽-，据张巍透露▼□◇，机器人任何别的任务都不做的同等情况下▷○●…■，四轮足机器人W1的移动速率相比于四足机器人•▲，能提升3-4倍▪◁▼•▪-。
面对更为崎岖不平的碎石路●▪，W1能采用轮足混合运动的方式■▷◆△★□，在保持机身稳定的情况下又能快速通过◇★□。
面对楼梯场景麻将胡了官网=★◆●，W1搭载了逐际动力自研的基于感知的运动控制核心算法W1能够稳定踏步上下楼梯■▼。
操作能力指的就是机器人在移动过程中去递送物体▲▷、识别侦查等●▲-☆-，需要具体应用场景来定义☆▪=◆▽。W1的负载达到15公斤▷◆◇▪，娱乐型△☆○◇…、教育型的机器人体积较小○◆◆，不需要扛东西-◁◆◆，价格也相对便宜▷……○■。功能型的机器人需要代替人类完成任务•△◆，需要15公斤以上的负载能力▽◁。张巍谈道-○▲◆，他们的机器人是能完成任务前提下△◇★■…●，相对小且较为灵巧的△◁□■☆。
逐际动力创始人张巍博士接受了南山科技观察的独家专访▼■☆=◁•，就这款四足轮机器人的技术细节●•▼●、创新逻辑□☆●、应用场景等关键问题进行解读☆•▷。
他也坦言★○，基于感知的运动控制算法也是他们研发过程中最难的☆☆▼，他们采用软件定义硬件•△●▲○，要先完成软件功能★••▲，然后和硬件结合等••-▪▼▽。最核心的难点在于让整个系统能实现更好的稳定控制■=▼，然后基于感知完成全地形移动▽★…•●▷。
因此◁○▲•◆，从移动能力上来讲▷▪△▪★，机器人在70%的场景可以使用轮子▪○，剩余30%的场景里有将近90%的场景可以被四轮足机器人解决•★▷◆☆▪，可能只有剩下一小部分需要四足机器人▲△●●◆◇。
●▼▲“四轮足机器人W1的运动能力是以前机器人完全没有的=◁◇，并且对机器人的潜在落地至关重要■◁-。☆•■•=-”张巍将这一产品线称为▪○☆☆●▲“地面大疆=○”•○◆▼-，希望该机器人能稳定实现全地形上从A到B点的移动■▲▷=☆□。
四足机器人已经慢慢出现在工业巡检◁□▼★○、物流配送▼★▽■•、家庭教育●◁•★、娱乐等场景中▷◇…●▼-，但目前来看…☆▼，其大规模商业化应用落地的进程仍处于早期▽○▼▲，工业场景中对四足机器人感知麻将胡了官网▪●◆、识别的精准度要求高☆-▷▽，现有的机器人即使能爬楼-▲○◆、翻跟头★○，但仍面临不稳定的风险◆■…◇★…。
在物理形态方面◁■●▲■▼，W1采用四轮足混合运动形式▪=◆-•，能提升移动效率•◇☆。张巍谈道◁△□，事实上■◆□…■■，机器人的整个巡检路线%的台阶地形★●▷•☆▼，大部分都为平地◇☆☆•▼▽。同时☆◆▽○▪■，高效率▽▽☆●▼、低功耗的轮式运动也能弥补四足机器人的续航问题▪▽□。
经过草地石板路时○•…，W1能够快速调动腿部多关节协同响应◇○▷◁●□，适应交替出现的草地和石板路•★▲-●◁。
此外◁◇，W1对地形的感知精度在厘米级▲☆，远高于无人车对周边环境的感知要求▷●●◁□●。他补充说△•，无人车要感知车相对于周围障碍物的情况•●●△=•，一般定位精度在10-20厘米=▪•，让车不要撞到障碍物就足够了▲△☆▷▷，而足式机器人不同▷△•-◇•，其目标是能准确踩到地面▷◁□=◆，因此精度要求更高☆-◁▽▪。
值得一提的是★▲▪，这是业内鲜少的将腿式▷•◁▽、轮式结构融于一体的产品▷◇，也是国内首个基于自主地形感知…▷•△，通过实时步态规划与控制•=-•…●，完成上下楼梯的四轮足机器人□•=◇。